Cármen Lúcia Antunes Rocha nasceu em 19 de abril de 1954, em Montes Claros, Minas Gerais, mas foi criada em Espinosa, quase na divisa do estado com a Bahia, em uma família de sete irmãos e de origem religiosa.
Formou-se em Direito em 1977 pela Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais (PUC Minas). Posteriormente, concluiu mestrado em Direito Constitucional na mesma instituição e doutorado em Direito do Estado pela Faculdade de Direito da Universidade de São Paulo (USP).
Em 1983, começou a dar aulas na faculdade de Direito da PUC e, no mesmo ano, ingressou no Ministério Público de Minas Gerais como procuradora.
Nos anos 1990, assumiu a Comissão de Estudos Constitucionais da OAB-MG e integrou a do Conselho Federal da OAB. Foi vice-presidente da Comissão de Temário da Conferência Nacional dos Advogados. Em 2001, tornou-se procuradora-geral de Minas Gerais.
Indicada ao STF em 2006, foi a segunda mulher a ocupar o cargo. Presidiu o TSE entre 2012 e 2013, focando em maior participação feminina e transparência eleitoral.
Conhecida pelo estilo reservado, voz suave e posicionamentos firmes, teve papel decisivo em momentos de grande tensão política no STF. Prefere argumentação técnica, focada na letra da lei, evitando embates diretos e políticos.
Sua postura rigorosa impactou episódios como o julgamento do Mensalão, a Operação Lava Jato e as discussões sobre a prisão em segunda instância, que, em 2018, definiram temporariamente a vida do atual presidente Lula.
Nos últimos anos, temas ligados à liberdade de expressão, saúde e direitos das minorias têm marcado a atuação da ministra.